소형 고정밀 리니어 액추에이터 – 파스텍 Ezi-ROBO CLA, 커플링 없는 직결형 고신뢰 솔루션

소형 고정밀 리니어 액추에이터
– 파스텍 Ezi-ROBO CLA, 커플링 없는 직결형 고신뢰 솔루션

 

 정밀 조립, 핀 압입, 자동 디스펜서, 스테이지 이송 등 다양한 자동화 시스템에서는 한정된 장비 공간 안에서 고정밀 위치 제어와 부드러운 동작 성능을 동시에 확보하는 것이 핵심 과제가 됩니다. 파스텍 Ezi-ROBO CLA 시리즈는 이러한 산업 현장의 실질적 요구를 반영하여 개발된 컴팩트 고정밀 리니어 액추에이터 솔루션입니다. 복잡한 커플링이나 연결 부품 없이 중공로터와 볼나사를 일체형 구조로 통합하여 장비 설계의 단순화와 내구성 향상을 동시에 실현합니다. 크로스 롤러 가이드 적용으로 높은 강성과 부드러운 직선 이송을 제공하며, 리미트 센서 옵션 지원으로 제어계 구축도 간편합니다. 고분해능 인코더가 장착된 Ezi-SERVO HS를 적용하여 위치 오차를 최소화하고, 고속 이송과 저속 푸시 모션 전환 기능으로 생산성 향상에도 기여합니다. 다양한 산업용 네트워크와 쉽게 연동되어 복잡한 다축 시스템에서도 안정적으로 운용 가능한 차세대 액추에이터입니다. 

 

 저희 엡솔루텍은 파스텍의 공식 대리점으로서 신속하고 정확한 기술지원과 고객 맞춤형 서비스를 제공합니다. 공장자동화와 모션 제어, 액추에이터 분야에서 10년 이상의 업력과 기술력을 보유하고 있으며 고객의 만족과 신뢰로 이 자리에 서있습니다. 최고의 제품과 솔루션을 약속드립니다. 

 

감사합니다.

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[제품의 특징과 장점]

1. 소형화 / 경량화 

콤팩트 리니어 액추에이터(CLA)는 중공축 모터(Ezi-SERVO HS) 와 볼나사를 일체화한 제품으로, Ezi-Robo CLA를 적용하면 장 비의 소형화・경량화가 가능하고 공간 절약에도 큰 효과를 기대 할 수 있습니다.

 

2. 백래시 영향 최소화

Ezi-Robo CLA는 커플링과 같은 연결 부품을 사용하지 않고 중공 로터와 볼나사 너트를 일체화함으로써 부품의 조합으로 인해 발 생하는 백래시의 영향을 최소화했습니다. 

 

3. 고강성/장수명 실현 

콤팩트 리니어 액추에이터의 테이블에 크로스 롤러 가이드를 사 용하기 때문에 동작이 부드럽고 강성이 뛰어나 제품을 오래 사용 할 수 있습니다.

4. 간단한 원점복귀 

원점복귀 운전을 간단히 수행할 수 있도록 옵션으로 리밋 센서 세 트를 제공합니다. 이 세트에는 필요한 모든 부품이 포함되어 있으므로 리밋 센서를 쉽게 장착할 수 있습니다.

* 센서는 테이블 타입에만 적용 가능합니다.

 

5. 장비 셋업시간 단축

작업 대상물을 이송하는 데 이용되는 부품을 직접 만들 필요가 없 으므로 기기 설계・부품 선정・부품 조립・정밀도 조정 등에 걸리는 시간이 줄어 장비 셋업시간을 크게 단축할 수 있습니다.

 

6. 고객 편의성 향상 

Ezi-Robo CLA는 간편하고 쉽게 제품을 조작할 수 있도록 조절 손잡이(Knob)가 기본으로 부착되어 있습니다.

 

7. 고정밀 위치결정 가능

Ezi-Robo CLA는 고분해능 인코더를 장착한 Ezi-SERVO HS를 모터로 사용하기 때문에 로스트 모션(Lost Motion)이 작아 고 정밀 위치 결정이 가능합니다.

 

8. 미세동작 가능

Ezi-SERVO HS는 미세 동작을 1스텝씩 일정하게 반복할 수 있 기 때문에 카메라나 렌즈를 미세하게 조정하는 경우에 적합합 니다.

 

- 지령 이동량 0.001mm에 대한 실제 이동량

- 품 명 : Ezi-Robo-CLAT-28-30R1-28UD-PE

- 반 송 무 게 : 0.5kg        - 운전전류 : 100%

- 최소이동량 : 0.001mm       - 반복횟수 : 200회

 

9. 푸시모션(Push Motion) 기능 탑재

푸시 모션 시간을 쉽게 변경할 수 있으므로 고속으로 작업 대상 물에 이동한 뒤 접촉하기 직전에 감속하여 저속으로 푸시 모션 을 개시할 수 있습니다.

[장점] - 누를 때 충격이 거의 발생하지 않으므로 충격을 흡수하기 위한 별도의 쿠션 기구가 필요하지 않습니다. - 푸시 모션을 개시하기 직전까지 고속으로 접근하므로 장비의 택트타임을 단축할 수 있습니다.

 

※ Ezi-SERVO ST는 푸시 모션 기능을 지원하지 않습니다.

 

10. 각종 네트워크 대응 

Ezi-Robo CLA는 EtherCAT, Ethernet, CC-Link, CC-Link IE TSN과 같은 산업용 네트워크를 통해 상위 제어기와 연결 할 수 있습니다.

 

11. 빠른 응답속도

 Ezi-SERVO는 지령 위치에 대해 추종성이 매우 높은 스테핑모터 의 장점을 활용하기 때문에 위치결정시간이 대단히 짧습니다. 따 라서 단피치 운동이 빈번한 경우에 위치결정 시간을 대폭 단축 할 수 있습니다. 종래의 서보시스템에서는 위치 지령에 따른 동작을 완료(안정 된 상태로 지령 위치에 도달함)하기 위해서는 정착시간(Settling Time)이 필요하기 때문에 위치결정시간이 늘어납니다. Ezi-SERVO는 스테핑모터의 장점을 이용하여 응답지연시간이 짧은 고속 위치결정이 가능합니다.

12. No 게인 조정

 일반적인 서보시스템에서는 성능을 향상하기 위해 반드시 게인 을 조정해야 합니다. 따라서 게인 조정에 많은 시간이 걸리고, 부 하의 종류에 따라 문제가 발생합니다. 그러나 Ezi-SERVO는 스테핑모터의 특성을 이용하기 때문에 게 인을 조정할 필요가 없는 서보시스템입니다. Ezi-Robo는 Ezi-SERVO로 구동되기 때문에 급격한 부하 변동이나 급가속 상황에서도 게인을 조정할 필요가 없는 액추에이터입니다. 

 

13. No헌팅

Ezi-SERVO는 스테핑모터의 특성을 이용하기 때문에 일반적인 서보시스템에서 발생하는 헌팅 문제가 없습니다. 따라서 모터가 완전히 정지하기 때문에 미세 진동이 발생하지 않습니다. 비전 등을 이용한 고속 검사 장비 등에서 Ezi-SERVO는 정지 후 진동 이 발생하지 않기 때문에 위력을 발휘합니다.

 

 

14. 포지션 테이블 기능(PT : Position Table) 

포지션 테이블 기능이란 사용자가 미리 입력한 최대 256개의 모 션 동작을 메모리에 저장한 후, 필요할 때 손쉽게 동작 시킬 수 있 는 기능입니다. 이를 활용하면 상위 제어기에서 포지션 테이블 번호, 모션 시작/모션 종료, 원점복귀 등의 입력신호를 직접 조 작함으로써 모터를 구동할 수 있습니다. 또 상위 제어기를 통해 드라이브의 인포지션, 원점복귀 완료, 이동 중/이동 종료, Servo Ready 등의 출력신호를 확인할 수 있습니다. 

 

* Ethernet, CC-Link 제품에 한함. 

 

15. 토크 향상 

Ezi-SERVO는 드라이브 내부에 모터로 공급되는 전압을 승압시 키는 회로가 있어 모터 전압이 드라이브에 입력되는 전압보다 높습니다. 이와 같이 모터 전압이 높아서 고속에서 토크가 증가 되고, 동작 전류(Run Current)를 150%까지 설정할 수 있으며, 저속에서도 토크가 증가됩니다. 또 Ezi-SERVO는 모든 속도구간에서 토크를 30% 정도 향상할 수 있습니다.

 

※ 저속 및 고속에서의 토크는 약 30% 향상

※ 42각 이상의 표준드라이브에서만 적용 가능합니다.

 * 측정 조건 : 드라이브 = Ezi-SERVOⅡ-PE-56L /  모터 전압 = DC40V  /  입력 전압 = DC24V

 

 

16. 부드럽고 정확한 회전

Ezi-SERVO는 기존의 마이크로스텝 구동과 달리 고정밀 인코 더와 고성능 MCU를 통해 벡터 제어와 필터링 제어를 수행하기 때문에 저속에서도 토크 리플을 발생하지 않고 부드럽게 운전 할 수 있습니다. 

 

 

17. 발열 최소화/에너지 절감

Ezi-SERVO는 부하에 따라 모터 전류를 자동으로 제어합니다. 그에 따라 모터와 드라이브의 발열이 억제되어 에너지를 절감 할 수 있습니다.

 

 

 

 

[응용사례]

 

 

[Ezi-ROBO CLA 품명]

 

 * 드라이브 종류 

- EC : EtherCAT    EC-MI : EtherCAT Mini Type    EC-4X : EtherCAT 4축    EC-TO: EtherCAT 토크 오프

- PE : Plus Ethernet     PE-MI : Plus Ethernet Mini Type     CT-TO : CC-Link IE TSN 토크 오프

- CT-4X : CC-Link IE TSN 4축     CL : CC-Link      ST : 펄스열 입력

 

제품명	주요 규격
Ezi-SERVOⅡ EtherCAT	EtherCAT 대응, 표준형
Ezi-SERVOⅡ EtherCAT MINI	EtherCAT 대응, 소형
Ezi-SERVOⅡ EtherCAT 4X	EtherCAT 대응, 다축형
Ezi-SERVOⅡ EtherCAT TO	EtherCAT대응, 토크 오프 기능 내장형
Ezi-SERVOⅡ Plus-E	Ethernet 대응, 표준형
Ezi-SERVOⅡ Plus-E MINI	Ethernet 대응, 소형
Ezi-SERVOII CC-Link IE TSN TO	CC-Link IE TSN 대응, 토크 오프 기능 내장형
Ezi-SERVOII CC-Link IE TSN 4X	CC-Link IE TSN 대응, 다축형
Ezi-SERVOⅡ CC-Link	CC-Link 대응, 표준형
Ezi-SERVO ST 펄스열 입력	표준형

 

 

 

[제품 설치 방법] 

 

[엑추에이터 조합] 

1. 가능한 액추에이터 조합

액추에이터 형식	CLA 20 타입	CLA 28 타입	CLA 42 타입	CLA 56 타입
리드 (mm)	1	1	2, 8	4
스트로크(mm)	25	30	40	50
분해능(P/R)	F(4,000)	D(16,000)	B(20,000)	B(20,000)

 

2. 액추에이터와 드라이브 조합

유닛품명	모터품명	드라이브 종류(Ezi-Servo)
		ST	EtherCAT	EtherCAT Mini	EtherCAT 4X	EtherCAT TO	Plus-E	CC-Link IE TSN TO	CC-Link IT TSN 4X	Plus-E Mini	CC-Link
Ezi-Robo-CLAT-20-25R1-□	HSE-20L-F	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ
Ezi-Robo-CLAR-20-25R1-□	HSE-20L-F	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ
Ezi-Robo-CLAT-28-30R1-□	HSE-28MM-D	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ
Ezi-Robo-CLAR-28-30R1-□	HSE-28MM-D	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ
Ezi-Robo CLAT-42-40R2-□ Ezi-Robo CLAT-42-40R8-□	HSE-42L-B	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ
Ezi-Robo-CLAR-42-40R2-□ Ezi-Robo-CLAR-42-40R8-□	HSE-42L-B	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ
Ezi-Robo-CLAT-56-50R4-□	HSE-56M-B	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ
Ezi-Robo-CLAR-56-50R4-□	HSE-56M-B	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ

 * □는 옵션과 드라이브 종류가 포함되어있습니다.     * CLAT : 테이블 타입 /   CLAR  : 로드타입

 

[ 규격표 보는 방법 ] 

품명	Ezi-Robo-CLAT-42-40R2-42UB-□
리드   [mm]	2
스트로크 [mm	40
반복 위치 결정 정밀도 [mm]	±0.01
로스트 모션 [mm]	0.05 이하
최고 속도*2 [mm/s]	50
최고 가속도 [m/s2 ]	0.4
추력 [N]	100
허용 하중*3  수평 [kg] / 8 수직 [kg]	8 / 4
허용 모멘트*4 정적 [N·m] / 동적 [N·m]	MP : 1.30 MY : 1.00 MR : 2.5
액추에이터 무게 [kg]	1.11

* 1 : □은 옵션과 드라이브명이 포함되어 있습니다.

* 2 : 모터의 최고 속도 및 볼나사의 허용 회전수에 의해 제한된 속도입니다.

* 3 : 수평방향과 수직방향일 때의 허용 하중의 부하 부착 기준은 아래와 같습니다.

* 4 : 허용 모멘트의 방향 정의는 아래 같습니다.

 

 

 

적용 가능 모델(CLA20 ~ 56 동일)

- Ezi-SERVO2-EtherCAT  Ezi-SERVO2-Plus-E   Ezi-SERVO2-CC-Link   Ezi-SERVO-ST

- Ezi-SERVOⅡ-EtherCAT-TO   Ezi-SERVOⅡ-EtherCAT-MINI   Ezi-SERVO2-EtherCAT4X

- Ezi-SERVOⅡ-Plus-E-MINI   Ezi-SERVO2-CC-Link IE TSN TO   Ezi-SERVOⅡ CC-Link IE TSN 4X

 

[시스템구성도  Ezi-SERVOⅡ EtherCAT ]

 

[시스템 구성도 Ezi-SERVOⅡ EtherCAT MINI]

 

[시스템 구성도 Ezi-SERVOⅡ EtherCAT 4X]

 

[시스템 구성도 Ezi-SERVOⅡ EtherCAT TO]

[시스템 구성도 Ezi-SERVOⅡ Plus-E]

[시스템 구성도 Ezi-SERVOⅡ Plus-E MINI]

 

[시스템 구성도 Ezi-SERVOⅡ CC-Link IE TSN TO]

 

[시스템 구성도 Ezi-SERVOⅡ CC-Link IE TSN 4X]

 

[시스템 구성도 Ezi-SERVOⅡ CC-Link]

 

[시스템 구성도 Ezi-SERVO ST]

 

 

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