Ezi-ROBO IGS 시리즈 – 볼나사와 스테핑모터를 일체화한 컴팩트 고정밀 액추에이터

Ezi-ROBO IGS 시리즈 – 볼나사와 스테핑모터를 일체화한 컴팩트 고정밀 액추에이터

볼나사와 스테핑모터를 하나로 통합한 실용적인 자동화 솔루션

자동화 설비의 소형화와 높은 위치 정밀도, 빠른 응답성을 동시에 요구하는 다양한 산업 분야에서 볼나사 기반 리니어 액추에이터의 활용이 확대되고 있습니다. 파스텍 Ezi-ROBO IGS 시리즈는 볼나사 액추에이터와 Ezi-SERVO 스테핑모터를 하나의 유닛으로 통합한 구조를 채택하여, 시스템 설계와 조립을 간소화하면서도 안정적인 정밀 제어 성능을 확보한 전동 슬라이더 시스템입니다. 기존의 스텝모터와 리니어 액추에이터를 별도로 결합하는 방식에서 발생할 수 있는 정밀도 보정 작업이 필요 없으며, 제작 및 설치 시 공정 단축과 조립 오차 최소화를 실현할 수 있습니다.

 

컴팩트한 구조와 안정적인 고정밀 구동

IGS 시리즈만의 특징 중 하나는 바디프레임에 전용 리니어 가이드를 적용하여 전체 높이를 낮춘 설계입니다. 이로 인해 장비의 공간 활용 효율이 높아지며, 다축 설비나 로봇 셀 내부에서도 쉽게 적용이 가능합니다. 또한 볼나사와 슬라이드 가이드의 결합 구조를 통해 직진성이 뛰어나며, 고속 이동 중에도 진동이 억제되어 부드럽고 정숙한 구동 특성을 유지합니다.

 

스테핑모터 기반 클로즈드 루프 제어 시스템

IGS 시리즈는 파스텍의 Ezi-SERVO 시스템이 갖춘 클로즈드 루프 스테핑 기술을 그대로 적용하고 있습니다.
스테핑모터에 고분해능 인코더가 탑재되어 로스트 모션을 억제하고 탈조 없는 안정적인 운전이 가능합니다.
스테핑 시스템의 구조적 장점으로 인해 서보 계열과 달리 복잡한 게인 조정이 필요하지 않아 설치와 운용이 용이합니다. 또한 응답 속도가 빠르며, 반복 정밀도 유지에도 탁월한 안정성을 발휘합니다.

 

다양한 네트워크와 손쉬운 시스템 통합

• EtherCAT
• Ethernet
• CC-Link IE TSN 등

 다양한 산업용 네트워크 프로토콜을 지원하여 기존 제어 시스템과 쉽게 연동됩니다. 신규 시스템 구축뿐 아니라 기존 자동화 장비에도 간편하게 적용할 수 있어 확장성이 뛰어납니다. 

 

다양한 자동화 적용 분야

• 부품 조립 및 핸들링 시스템
• 부품 이송 및 작업 위치 변경 시스템
• 팰릿 간 이송 및 배치 장비
• 자동 디스펜싱 및 실링 공정
• 컨베이어 물류 이송 시스템
• 포장 및 피더 시스템

앱솔루텍의 기술 지원 및 공급 서비스

앱솔루텍은 파스텍 공식 대리점으로서,
Ezi-ROBO IGS 시리즈를 포함한 전체 파스텍 제품군에 대해 장비 사양 검토, 시스템 적용 상담, 빠른 납기 대응과 기술 지원까지 고객의 요구에 최적화된 솔루션을 제공하고 있습니다. 10년 이상의 공장자동화·모션제어 경험을 기반으로 현장에 맞는 최적의 제품과 기술 서비스를 약속드립니다.

 

[파스텍 공식대리점 주식회사 앱솔루텍]

• 전화 : (본사) 032-719-4966~9, (서울영업소) 02-6396-4316, (경기영업소) 070-4866-4579
• E-mail : solu@abtech.co.kr, absolutech@naver.com, absolutech@daum.net
• 팩스 : 0504-984-4316.

 

[제품의 특징과 장점]

1. 콤팩트형 전동 슬라이더

 Ezi-Robo IGS는 볼나사 액추에이터※와 Ezi-SERVO 계열의스테 핑모터를 일체화한 제품으로 두 제품을 결합할 때 수반 되는 정밀도 조정을 하지 않아도 되기 때문에 작업 공수를 크게 줄일 수 있습니다. 

 

 

2. 콤팩트한 사이즈로 공간 절약 

일반적인 리니어 가이드를 적용하지 않고 바디프레임에 전용 리니어 가이드를 설치하므로써 높이를 대폭 낮출 수 있습니다.

 

3. 각종 네트워크 대응

Ezi-Robo IGS는 EtherCAT, Ethernet, CC-Link IE TSN과 같은 산업용 네트워크를 통해 상위 제어기와 연결할 수 있습니다.

 

4. 다양한 제품 라인업 

다양한 환경에 적용할 수 있도록 직렬 타입 4종과 병렬 타입 2종의 제품을 제공합니다. 병렬 타입은 벨트-풀리가 장착되어 있어 직렬 타입과 비교해 동일 스트로크 대비 제품 길이가 짧습니다.

 

5. 간단한 원점복귀

Ezi-Robo IGS에서 자주 사용되는 원점복귀 운전을 간단히 수행할 수 있도록 옵션으로 원점 센서 세트를 제공합니다. 이 세트에는 원점복귀에 필요한 모든 부품이 포함되어 있으므로 원점 센서를 쉽게 장착할 수 있습니다.

예) RB-IGS-60S + 원점 센서

 

6. 발열 최소화 / 에너지 절감

Ezi-SERVO는 부하에 따라 모터 전류를 자동으로 제어합니다. 그에 따라 모터와 드라이브의 발열이 억제되어 에너지를 절감 할 수 있습니다.

 

 

 

7. 클로즈드 루프 제어시스템(Closed Loop) 

Ezi-SERVO는 모터에 장착된 고정밀 인코더로 현재 위치를 상시 파악하기 때문에 탈조가 발생하지 않는 서보시스템입니다. Ezi-SERVO는 50μs마다 인코더로부터 모터의 위치 정보를 받 아 필요한 경우에 위치를 보정합니다

 

 

8. No 게인 조정

일반적인 서보시스템에서는 성능을 향상하기 위해 반드시 게인을 조정해야 합니다. 따라서 게인 조정에 많은 시간이 걸리고 부하의 종류에 따라 문제가 발생합니다. 그러나 Ezi-SERVO는 스테핑모터의 특성을 이용하기 때문에 게인을 조정할 필요가 없는 서보시스템입니다.

 

9. 토크 향상 (모터 전압 상승 및 모터 전류 설정)

Ezi-SERVO는 동작 전류(Run Current)를 150%까지 설정할 수 있으며, 저속에서 가감속 특성과 토크 특성이 증가합니다. Ezi-SERVO는 저속 구간에서 토크를 30% 정도 향상할 수 있습니다

※ 저속에서의 토크는 약 30% 향상 측정조건 : 드라이브 = Ezi-SERVOII-EC-ALL-42L

 

10. No 헌팅

Ezi-SERVO는 스테핑모터의 특성을 이용하기 때문에 일반적인 서보시스템에서 발생하는 헌팅 문제가 없습니다. 따라서 모터가 완전히 정지하기 때문에 미세 진동이 발생하지 않습니다. 비전 등을 이용한 고속 검사 장비 등에서 Ezi-SERVO는 정지 후 진동 이 발생하지 않기 때문에 위력을 발휘합니다.

 

11. 부드럽고 정확한 회전 

Ezi-SERVO는 기존의 마이크로스텝 구동과 달리 고정밀 인코 더와 고성능 MCU를 통해 벡터 제어와 필터링 제어를 수행하기 때문에 저속에서도 토크 리플을 발생하지 않고 부드럽게 운전 할 수 있습니다.

 

12. 빠른 응답속도

Ezi-SERVO는 지령 위치에 대해 추종성이 매우 높은 스테핑모 터의 장점을 활용하기 때문에 위치결정시간이 대단히 짧습니다. 따라서 단피치 운동이 빈번한 경우에 위치결정시간을 대폭 단 축할 수 있습니다. 종래의 서보시스템에서는 위치 지령에 따른 동작을 완료(안정된 상태로 지령 위치에 도달함)하기 위해서는 정착시간(Settling Time)이 필요하기 때문에 위치결정시간이 늘어납니다. Ezi-SERVO는 스테핑모터의 장점을 이용하여 응답지연시간이 짧은 고속 위치결정이 가능합니다. 

 

13. 높은 분해능

Ezi-SERVO는 용도에 맞춰 위치지령을 세분화하여 분해능을 설정할 수 있습니다. (최대 20,000 펄스/회전)

 

 

14. 높은 토크 / 연속 운전

 Ezi-SERVO는 저속영역에서 일반적인 서보모터에 비해 높은 토크로 연속 운전이 가능합니다. 또한 Ezi-SERVO는 탈조 하지 않고 100% 부하에서도 연속하여 운전할 수 있기 때문에 기존의 스테핑모터와 달리 토크 마진을 고려할 필요가 없습니다. 회전 속도에 따라 최적의 전류제어를 수행하기 때문에 고속 영역에서 고토크 운전이 가능합니다.

 

15. 고속 운전

Ezi-SERVO는 인코더로 현재 위치를 감시하여 100% 부하에 대해서도 최대 토크를 활용할 수 있으므로 고속영역에서도 탈조하지 않고 운전이 가능합니다

[응용 사례]

[Ezi-Robo IGS 품명]       * Ezi-Robo-IGS-40 S-100-R 2-42 BK U B-드라이브-옵션

 

[적용 가능 제품]

제품명	주요 규격
Ezi-SERVO ALL	RS-485 대응, 일체형
Ezi-SERVOⅡ BT	펄스영 입력, 일체형
Ezi-SERVO2 EtherCAT ALL	Ethernet 대응, 일체형
Ezi-SERVO2 Ethernet ALL	EtherCAT대응, 일체형
Ezi-SERVO2 CC-Link IE TSN ALL	CC-Link IE TSN 대응, 일체형

 

[ 가능한 액추에이터 조합 ] 

[ 액추에이터와 드라이브 조합 ]

유닛 품명	드라이브 종류
	Ezi-Servo-All	Ezi-Servo2-BT	Ezi-Servo2-EtherCAT ALL		Ezi-Servo2-Plus-ALL		Ezi-Servo2-CC-Link IE TSN ALL
			M커넥터	R커넥터	M커넥터	R커넥터	R커넥터
Ezi-Robo-IGS-30S	○	○
Ezi-Robo-IGS-40S Ezi-Robo-IGS-40PL		○	○	○	○	○	○
Ezi-Robo-IGS-50S Ezi-Robo-IGS-50PL		○	○	○	○	○	○
Ezi-Robo-IGS-60S		○	○	○	○	○	○

 

[ 규격표 참고 방법 ]

품명		Ezi-Robo-IGS-40S- □ , Ezi-Robo-IGS-40PL- □
액추에이터 종류		직렬타입 / 병렬타입
리드 mm		2, 5
스트로크 mm		50	100	150	200	250
반복 위치 결정 정밀도 mm		±0.005
최고 속도  mm/s		Lead 2 : 80, Lead 5 : 200
허용 하중	수평 / 수직 kg	4 / 4
허용 모멘트	[N·m]	MP : 34.7 MY : 34.7 MR : 64.8
액추에이터 무게	직렬 kg	0.7	0.8	0.9	1	1.1
	병렬 kg	0.8	0.9	1	1.1	1.1
모터 + 브레이크 무게	모터 kg  / 브레이크	0.47 ~ 0.52(모터 종류별 상이) / 0.25

- 1 : □은 옵션과 드라이브명이 포함되어 있습니다.

- 2 : 모터의 최고 속도 및 볼나사의 허용 회전수에 의해 제한된 속도입니다.

- 3 : 속도, 가감속도에 따라 허용가능한 하중은 변동됩니다.

- 4 : 허용 모멘트의 방향 정의는 오른쪽 그림과 같습니다.

 

[ 표시항목 설명 ]

1	액추에이터 종류	직렬 타입과 병렬 타입으로 구분합니다.
2	리드	모터가 1회전 할 때 볼나사가 직선 방향으로 이동하는 거리입니다
3	스트로크	부하를 반송할 수 있는 최대 거리입니다
4	반복 위치 결정 정밀도	같은 위치, 같은 방향으로 위치결정을 반복하여 실행했을 때 오차가 어느 정도 발생하는지를 나타내는 값입니다. (정밀도는 온도와 부하가 일정한 경우의 값입니다.)
5	최고 속도	부하를 반송할 수 있는 최고 속도입니다.
6	허용 하중	수평 또는 수직 방향으로 사용하는 경우에는 운전 성능 규격으로 동작할 수 있는 최대 하중입니다.
7	허용 모멘트	가이드레일의 중심에서 벗어난 위치에 작업 대상물을 올려놓을 경우 허용할 수 있는 최대 모멘트를 말합니다.
8	액추에이터의 무게	액추에이터의 무게입니다. (모터 미장착 기준)
9	모터 + 브레이크 무게	모터와 브레이크의 무게입니다

 

[ 제품 규격 / IGS30 타입 ]

 

제품 크기 : 직렬 타입 [mm]  Ezi-Robo-IGS-30S-□-R2-28LD-ALL-P

 

※ IGS40,  IGS50, ISG60 타입 정보는 카탈로그를 참고해주세요

 

시스템 구성도 [ Ezi-SERVO-ALL-28]

 

시스템 구성도 [ Ezi-SERVOII-BT-28 ] 

 

시스템 구성도 [ Ezi-SERVOII-PE-ALL, M타입]

시스템 구성도 [ Ezi-SERVOII-PE-ALL, R타입]

 

시스템 구성도 [ Ezi-SERVOII-EC-ALL, M타입 ] 

 

시스템 구성도 [ Ezi-SERVOII-EC-ALL, R타입 ] 

 

시스템 구성도 [ Ezi-SERVOII-CC-Link IE TSN-ALL, R타입  ] 

시스템 구성도 [ Ezi-SERVOII-BT-42/56/60 ] 

 

긴 내용 확인해주셔서 감사합니다. 

 

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