컴팩트한 고정밀 전동 슬라이더 – 파스텍 Ezi-ROBO IGH 시리즈

컴팩트한 고정밀 전동 슬라이더 – 파스텍 Ezi-ROBO IGH 시리즈

스테핑모터와 볼나사 액추에이터를 하나로 통합한 고성능 리니어 시스템

장비 소형화와 고정밀 구동이 동시에 요구되는 현장에서는 구동계의 일체형 설계가 점점 더 중요해지고 있습니다.
파스텍 Ezi-ROBO IGH 시리즈는 스테핑모터 기반의 Ezi-SERVO 시스템과 볼나사 액추에이터를 통합하여, 별도의 결합 작업 없이 높은 위치 정밀도와 설치 편의성을 동시에 제공합니다.

IGH 시리즈의 핵심은 기존 볼나사와 슬라이드 가이드의 콤팩트한 일체형 구조 위에, 파스텍의 클로즈드 루프 스테핑 기술이 직접 결합되어 있다는 점입니다. 이를 통해 결합 오차로 인한 정밀도 저하를 원천적으로 줄였으며, 일관된 구동 성능을 유지합니다.

 

이물질 유입 차단과 고강성을 동시에 실현한 구조

IGH 시리즈는 방진 환경에서도 안정적으로 작동하도록 설계되었습니다. 커버 타입과 동일한 가이드 레일 폭을 유지하면서도 U자형 프레임을 적용하여 높은 강성과 콤팩트한 사이즈를 동시에 확보하였습니다.
액추에이터의 노출면을 최소화해 외부 이물질 유입을 차단하고, 시트의 밀착성을 높이기 위해 마그네트 방식으로 들뜸 현상을 방지합니다.

 

구로다 볼나사 적용으로 구현한 고정밀 위치 결정

IGH 시리즈에 적용된 볼나사 액추에이터는 일본 구로다(KURODA)의 고정밀 볼스크류를 사용하여 뛰어난 위치 정밀도를 제공합니다. 인코더 피드백 기반의 스테핑 시스템 덕분에 고속 이송 구간에서도 탈조 없이 안정된 가감속 제어가 가능하며 100% 부하 상태에서도 최대 토크를 활용하여 운전 안정성을 유지합니다. 또한 용도에 따라 인코더 분해능을 최대 20,000펄스/회전까지 설정할 수 있어 다양한 고정밀 제어 요구에 대응할 수 있습니다.

 

파스텍만의 통합 제어 기술 유지

IGH 시리즈는 기존 파스텍 Ezi-SERVO 시스템이 갖고 있던 네트워크 연동, 저발진, 발열 최소화, 에너지 절감 등의 장점도 모두 그대로 유지하고 있습니다. EtherCAT, Ethernet, CC-Link, CC-Link IE TSN 등 다양한 네트워크 프로토콜을 지원하며 여러 축의 통합제어가 필요한 자동화 설비에서도 손쉽게 구성 가능합니다.

 

다양한 산업 현장에 적용되는 IGH 시리즈

• 팰릿 시스템 내 작업 부품 이송 및 배치 장비
• 고정밀 부품 조립 및 자동 피딩 시스템
• 물류 이송용 컨베이어 시스템
• 부품 핸들링 및 위치 결정 시스템
• 실링, 디스펜싱 등 섬세한 공정 장비

엡솔루텍의 기술 지원과 신속한 공급 시스템

앱솔루텍은 파스텍의 공식 대리점으로,
IGH 시리즈를 포함한 파스텍의 모든 제품에 대해 고객 설비 조건에 적합한 모델 제안, 시스템 적용 검토, 신속한 납품과 현장 적용 컨설팅을 함께 제공합니다. 10년 이상 축적된 공장 자동화 및 모션 제어 현장 경험을 바탕으로 고객 여러분께 신뢰할 수 있는 솔루션을 제공하겠습니다.

 

[파스텍 공식대리점 주식회사 앱솔루텍]

• 전화 : (본사) 032-719-4966~9, (서울영업소) 02-6396-4316, (경기영업소) 070-4866-4579
• E-mail : solu@abtech.co.kr, absolutech@naver.com, absolutech@daum.net
• 팩스 : 0504-984-4316

[제품의 특징과 장점]

1. 콤팩트형 전동 슬라이더

 Ezi-Robo IGH는 볼나사 액추에이터와 Ezi-SERVO 계열의 스테핑모터를 일체화한 제품으로 두 제품을 결합할 때 수반되는 정밀도 조정을 하지 않아도 되기 때문에 작업 공수를 크게 줄 일 수 있습니다.
 - 볼나사 액추에이터: 볼나사와 슬라이드 가이드를 콤팩트하게 결합한 부품

 

 

2. 방진규격 대응

Ezi-Robo IGH는 방진이 필요한시스템에 대응할 수 있습니다. 방진 타입은 커버 타입과 비교 시, 동일한 가이드 레일 폭과 철제 U자형상을 가져 컴팩트하면서 고강성입니다. 외부로부터의 이물질 침투를 막아줄 수 있도록 액추에이터의 노출면을 최소화 하였으며 센터시트는 스테인레스 재질의 시트를 적용 하여 시트가 들뜨지 않도록 마그네트를 사용하였습니다.

 

 

3. 고정밀 / 고강성 볼나사 액추에이터 장착

 Ezi-Robo IGH에는 일본 구로다 정공(KURODA Precision Industries)의 볼나사 액추에이터를 사용하고 있습니다. 이 부품 에 적용되는 가이드레일은 U자 형상으로 구조가 콤팩트하고 강성이 매우 높습니다. 또 정밀도가 뛰어나기 때문에 고정밀 위치결정이 요구되는 용도에 최적입니다.

 

4. 콤팩트한 사이즈로 공간 절약 실현

 볼나사 액추에이터의 U자형 가이드레일 중심에 슬라이드 블록을 배치함으로써 타사 제품에 비해 높이가 크게 낮아져 설치 공간을 대폭 줄일 수 있습니다. 

 

5. 다양한 제품 라인업

 다양한 환경에 적용할 수 있도록 오픈 타입, 커버 타입, 방진 타입의 제품을 제공합니다.방진 타입은 외부에서 이물질이 들어오는 것을 방지 할 수 있도록 방진 성능을 높인 제품입니다.

 

6. 저발진 그리스

Ezi-Robo IGH는 저발진 그리스를 옵션으로 제공하고 있습니다. 저발진 그리스는 일반 그리스보다 먼지를 차단하는 성능이 뛰어나고 안전된 토크 특성을 지니고 있어 액추에이터의유지·보수에 도움을 줍니다.

 

7. 클로즈드 루프(Closed Loop) 제어시스

 Ezi-SERVO는 모터에 장착된 고정밀 인코더로 현재 위치를 상시 파악하기 때문에 탈조가 발생하지 않는 서보시스템입니다. Ezi-SERVO는 50μs마다 인코터로부터 모터의 위치 정보를 받아 필요한 경우에 위치를 보정합니다.

 

8. 각종 네트워크 대응 

 Ezi-Robo IGH는 EtherCAT, Ethernet, CC-Link IE TSN ALL과 같은 산업용 네트워크를 통해 상위 제어기와 연결할 수 있습니다.

 

9. 간단한 원점복귀

Ezi-Robo IGH에서 자주 사용되는 원점복귀 운전을 간단히 수행할 수 있도록 옵션으로 원점 센서 세트를 제공합니다.
이 세트에는 원점복귀에 필요한 모든 부품이 포함되어 있으므로 원점 센서를 쉽게 장착할 수 있습니다.

 

10. 발열 최소화 / 에너지 절감 (부하에 따른 전류 제어)

Ezi-SERVO는 부하에 따라 모터 전류를 자동으로 제어합니다. 그에 따라 모터와 드라이브의 발열이 억제되어 에너지를 절감할 수 있습니다.

 

11. No 게인조정

 일반적인 서보시스템에서는 성능을 향상하기 위해 반드시 게인을 조정해야 합니다. 따라서 게인 조정에 많은 시간이 걸리고, 부하의 종류에 따라 문제가 발생합니다. 그러나 Ezi-SERVO는 스테핑모터의 특성을 이용하기 때문에 게인을 조정할 필요가 없는 서보시스템입니다.

 

12. 토크향상

 Ezi-SERVO는 드라이브 내부에 모터로 공급되는 전압을 승압시키는 회로가 있어 모터 전압이 드라이브에 입력되는 전압보다 높습니다. 이와 같이 모터 전압이 높아서 고속에서 토크가증가되고, 동작 전류(Run Current)를 150%까지 설정할 수 있으며, 저속에서도 토크가 증가됩니다. 또 Ezi-SERVO는 모든 속도구간에서 토크를 30% 정도 향상 할수 있습니다.

※ 저속 및 고속에서의 토크는 약 30% 향상
※ 42각 이상의 표준드라이브에서만 적용 가능합니다.
측정 조건 : 드라이브 = Ezi-SERVOⅡ-PE-56L / 모터 전압 = DC40V / 입력 전압 = DC24V

 

13. 고속 운전

Ezi-SERVO는 인코더로 현재 위치를 감시하여 100% 부하에 대해서도 최대 토크를 활용할 수 있으므로 고속영역에서도 탈조하지 않고 운전이 가능합니다.

 

14. No 헌팅

 Ezi-SERVO는 스테핑모터의 특성을 이용하기 때문에 일반적인 서보시스템에서 발생하는 헌팅 문제가 없습니다. 따라서 모터가 완전히 정지하기 때문에 미세 진동이 발생하지 않습니다. 비전 등을 이용한 고속 검사 장비 등에서 Ezi-SERVO는 정지 후 진동이 발생하지 않기 때문에 위력을 발휘합니다.

 

15. 부드럽고 정확한 회전

 Ezi-SERVO는 기존의 마이크로스텝 구동과 달리 고정밀 인코더와 고성능 MCU를 통해 벡터 제어와 필터링 제어를 수행하기 때문에 저속에서도 토크 리플을 발생하지 않고 부드럽게 운전할 수 있습니다.

 

16. 높은 분해능

 

17.  빠른 응답속도

 Ezi-SERVO는 지령 위치에 대해 추종성이 매우 높은 스테핑모터의 장점을 활용하기 때문에 위치 결정시간이 대단히 짧습니다. 따라서 단피치 운동이 빈번한 경우에 위치 결정 시간을 대폭 단축할 수 있습니다. 종래의 서보시스템에서는 위치 지령에 따른 동작을 완료(안정된 상태로 지령 위치에 도달함)하기 위해서는 정착시간(SettlingTime)이 필요하기 때문에 위치 결정시간이 늘어납니다. Ezi-SERVO는 스테핑모터의 장점을 이용하여 응답지연시간이 짧은 고속 위치 결정이 가능합니다. 

 

18. 높은 토크 / 연속 운전

 Ezi-SERVO는 저속영역에서 일반적인 서보모터에 비해 높은 토크로 연속 운전이 가능합니다. 또한 Ezi-SERVO는 탈조하지않고 100% 부하에서도 연속하여 운전할 수 있기 때문에 기존의 스테핑모터와 달리 토크 마진을 고려할 필요가 없습니다. 회전 속도에 따라 최적의 전류제어를 수행하기 때문에 고속영역에서 고토크 운전이 가능합니다.

 

19. 응용 사례 

 

 

[Ezi-ROBO IGH 품명]

 

* 드라이브 종류 

 - ALL : ALL타입   - BT : Built-in    - EC-ALL : EtherCAT ALL
 - PE-ALL : Ethernet ALL    - CT-ALL : CC-Link IE    - TSN ALL

 

[적용 가능한 제품]

제품명	주요 규격
Ezi-SERVO ALL	RS-485 대응, 일체형
Ezi-SERVOⅡ BT	펄스영 입력, 일체형
Ezi-SERVOⅡ EtherCAT ALL	Ethernet 대응, 일체형
Ezi-SERVOⅡ Ethernet ALL	EtherCAT대응, 일체형
Ezi-SERVOII CC-Link IE TSN ALL	CC-Link IE TSN 대응, 일체형

 

 

[ 가능한 액추에이터 조합 ]

- 방진 타입과 IGH-15 모델에는 위치 결정용 핀 홀을 적용할 수 없습니다.
- 옵션에 관해 자세한 내용은 카탈로그를 참고해 주십시오(28p)   

 ※ "Ezi-ROBO IGH 카탈로그 다운로드"

[ 액추에이터와 드라이브 조합 ]

유닛 품명	드라이브 종류
	Ezi-Servo-All	Ezi-Servo2-BT	Ezi-Servo2-EtherCAT ALL		Ezi-Servo2-Plus-ALL		Ezi-Servo2-CC-Link IE TSN ALL
			M커넥터	R커넥터	M커넥터	R커넥터	R커넥터
Ezi-Robo-IGH-15-□ Ezi-Robo-IGH-15S-□	ㅇ	ㅇ
Ezi-Robo-IGH-23-□ Ezi-Robo-IGH-23S-□ Ezi-Robo-IGH-23C-		ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ
Ezi-Robo-IGH-30-□ Ezi-Robo-IGH-30S-□ Ezi-Robo-IGH-30C-□		ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ

 

[ 규격표 보는 방법 ]

- □은 옵션과 드라이브명이 포함되어 있습니다.
- 방진 타입은 추가 커버 장착이 불가능합니다.
- 괄호 안의 값은 정밀급 볼나사의 규격입니다.
- 모터의 최고 속도 및 볼나사의 허용 회전수에 의해 제한된 속도입니다.
- 속도, 가감속도에 따라 허용가능한 하중은 변동됩니다.
- 허용 모멘트의 방향 정의는 오른쪽과 같습니다.

 

[항목 별 설명]

 

[Ezi-Robo IGH15 타입 제품 규격 ]

품명		Ezi-Robo-IGH-15-□ / Ezi-Robo-IGH-15S-□
액추에이터 종류		오픈 타입 / 커버 타입
리드	mm	1, 2
가이드 레일 길이	mm	100	150	200
스트로크	mm	60	110	160
위치 결정 정밀도	mm	0.065 (0.060)	0.070 (0.060)	0.075 (0.060)
반복 위치 결정 정밀도	mm	±0.005 (±0.003)
백래시	mm	0.005 (0.005)
주행 평행도	mm	0.015 (0.005)
최고 속도	mm/s	Lead 1 : 40, Lead 2 : 80
기동토크	N·m	1.5
허용하중(kg)	수평 / 수직	1
허용 모멘트	N·m	MP : 10 MY : 11 MR : 28
액추에이터 무게(kg)	오픈타입/ 커버타입	0.28 / 0.31	0.36 / 0.39	0.45 / 0.48
모터 무게	kg	0.26

 

- 1 : □은 옵션과 드라이브명이 포함되어 있습니다.
   IGH15 타입은 방진 타입이 없습니다.
   IGH15 타입은 핀 홀 추가 가공 및 브레이크 장착 옵션이 적용되지 않습니다.
- 2 : 괄호 안의 값은 정밀급 볼나사의 규격입니다.
- 3 : 모터의 최고 속도 및 볼나사의 허용 회전수에 의해 제한된 속도입니다.
- 4 : 속도, 가감속도에 따라 허용가능한 하중은 변동됩니다. 아래 표를 참고해주세요.
- 5 : 허용 모멘트의 방향 정의는 오른쪽과 같습니다.

 

[Ezi-Robo IGH15 제품 규격 : 오픈타입 mm]

Ezi-Robo-IGH-15-□-R1-28LD-ALL-P
Ezi-Robo-IGH-15-□-R2-28LD-ALL-P

 

 

Ezi-Robo-IGH-23-□-R2-42LB-PE-ALL-R-P  Ezi-Robo-IGH-23-□-R5-42LB-PE-ALL-R-P

Ezi-Robo-IGH-30-□-R5-60LB-PE-ALL-R-P  Ezi-Robo-IGH-30-□-R10-60LB-PE-ALL-R-P

Ezi-Robo-IGH-15S-□-R1-28LD-ALL-P  Ezi-Robo-IGH-15S-□-R2-28LD-ALL-P

Ezi-Robo-IGH-23S-□-R2-42LB-PE-ALL-R-P  Ezi-Robo-IGH-23S-□-R5-42LB-PE-ALL-R-P

Ezi-Robo-IGH-30S-□-R5-60LB-PE-ALL-R-P   Ezi-Robo-IGH-30S-□-R10-60LB-PE-ALL-R-P

Ezi-Robo-IGH-23C-□-R2-42LB-PE-ALL-R-P   Ezi-Robo-IGH-23C-□-R5-42LB-PE-ALL-R-P

Ezi-Robo-IGH-30C-□-R5-60LB-PE-ALL-R-P   Ezi-Robo-IGH-30C-□-R10-60LB-PE-ALL-R-P

에 대한 제품 규격은 카탈로그를 참조해주세요. 

 

[시스템 구성도 Ezi-SERVO-ALL-28]

[시스템 구성도 Ezi-SERVO-BT-28]

[시스템 구성도 Ezi-SERVO2-PE-ALL, M타입]

[시스템 구성도 Ezi-SERVO2-PE-ALL, R타입]

[시스템 구성도 Ezi-SERVO2-EC-ALL, M타입]

[시스템 구성도 Ezi-SERVO2-EC-ALL, R타입]

[시스템 구성도 Ezi-SERVO2-CC-LINK IE TSN-ALL, R타입]

[시스템 구성도 Ezi-SERVO2-BT-42/56/60]

 

긴 내용 확인해주셔서 감사합니다.

 

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